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  • Soonbum Hwang

자율주행 시뮬레이터를 개발하면서 경험한 한계점 및 활용 방안

Source: NAVER DEVIEW2019


시뮬레이터는 자율주행 연구에서 효과적으로 알고리즘을 검증할 수 있는 도구로 잘 알려져 있습니다. 하지만 Elon Musk의 말처럼 아직까지는 Virtual World에서 Real World의 모든 것을 표현할 수는 없다고 생각합니다. 그래서 본 세션에서는 자율주행 시뮬레이터 개발자의 입장에서 개발할 때 겪었던 시뮬레이터의 다양한 문제점과 한계점에 대해 소개하고자 합니다.

자율주행 연구자들이 시뮬레이터에 대해 궁금해하는 대표적인 질문을 각 분야(인지/판단/제어 및 공통)별로 선정했고 이 질문에 대한 답을 통해서 시뮬레이터의 솔직한 한계점과 현재 개발중인 해결 방향에 대해 이야기해보고자 합니다.

목차

0. 전달하고자 하는 내용

1. 자율주행 시뮬레이터란?

2. “인지” 분야에서의 이슈

  • 질문1: 가상 센서의 완벽한 정답 데이터를 얻을 수 있죠?

  • 질문2: 센서는 몇개나 사용할 수 있나요?

3. “판단” 분야에서의 이슈

  • 질문3: 시뮬레이터의 주변 차량들이 사람처럼 움직였으면 좋겠어요.

  • 질문4: 시나리오는 어떤것이 있나요?

4. “제어” 분야에서의 이슈

  • 질문5: 실제 차량과 가상의 차량의 Dynamics가 얼마나 동일한가요?

5. 알고리즘 개발

  • 인지 테스트

  • 판단/제어 알고리즘 개발

  • 시스템의 통합 및 테스트

대상

자율주행 알고리즘 개발자 및 시뮬레이터 사용을 고민중인 연구/개발자들에게 도움이 될 것 같습니다.

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